Un tout jeune orphelin, Manuel Henrique Pereira, est initié par Maître Alipio à la capoeira. Il deviendra «Besouro», le scarabée, le Maître des Maîtres. Alipio devient également son tuteur et son ami, lui enseignant, au-delà de la discipline de cet art, la justice de cet art, la justice et le combat contre les préjugés raciaux. Bientôt le colonel Venancio commandite l'assassinat d'Alipio...