Situation critique à Ithaque : voilà dix ans que la guerre de Troie est terminée et que tous les guerriers sont rentrés, tous sauf un : Ulysse, dont la rumeur dit qu'il s'est perdu en mer. Ithaque, privée de roi depuis trop longtemps, manque de tout, et le peuple commence à gronder. Pénélope préserve comme elle peut le trône de son mari et tient à bout de bras ce qui lui reste de pouvoir.
Elle doit faire face chaque jour aux doutes de tous sur le retour d'Ulysse, et aux manigances de Léocrite, chef des guerriers prétendants au trône. Protégé et écarté par sa mère des jeux de pouvoir, Télémaque, jeune prince ni stratège ni guerrier, devra pourtant agit sur Ithaque. Télémaque sera-t-il capable de défendre le trône de son père ? Et si, après 20 ans d'absence, Ulysse revenait ?